La época en la que vivieron los héroes se conoce como edad heroica. La poesía épica y genealógica creó ciclos de historias agrupadas en torno a héroes o sucesos particulares y estableció las relaciones familiares entre los héroes de las diferentes historias, organizando así las historias en secuencia. Según Ken Dowden «hay incluso un efecto saga: podemos seguir los destinos de algunas familias en generaciones sucesivas».

Tras la aparición del culto heroico, los dioses y los héroes constituyen la esfera sacra y son invocados juntos en los juramentos, dirigiéndoseles oraciones. En contraste con la edad de los dioses, durante la heroica la relación de héroes carece de forma fija y definitiva; ya no nacen grandes dioses, pero siempre pueden surgir nuevos dioses del ejército de los muertos. Otra importante diferencia entre el culto a los héroes y a los dioses que el héroe se convierte en el centro de la identidad del grupo local.

Los sucesos monumentales de Heracles se consideran el comienzo de la edad de los héroes. También se adscriben a ella tres grandes sucesos militares: la expedición argonáutica y la Guerra de Troya, así como la guerra tebana

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Heracles y los Heráclidas

Algunos investigadores creen que tras la complicada mitología de Heracles probablemente hubo un hombre real, quizás un cacique-vasallo del reino de Argos. Otros sugieren que la historia de Heracles es una alegoría del paso anual del sol por las doce constelaciones del zodiaco. Y otros señalan mitos anteriores de otras culturas, mostrando la historia de Heracles como una adaptación local de mitos heroicos ya bien asentados. Tradicionalmente Heracles era el hijo de Zeus y Alcmena, nieta de Perseo. Sus fantásticas hazañas en solitario, con sus muchos temas folclóricos, proporcionaron mucho material a las leyendas populares. Es retratado como un sacrificador, mencionado como fundador de los altares e imaginado como un comensal voraz, papel éste en el que aparece en las comedias, mientras su lamentable final proporcionó mucho material para las tragedias: Heracles es considerada por Thalia Papadopoulou «una obra de gran importancia para el examen de otros dramas euripideos».En el arte y la literatura Heracles era representado como un hombre enormemente fuerte de altura moderada, siendo su arma característica el arco pero también frecuentemente la clava. Las vasijas pintadas demuestran la popularidad inigualable de Heracles, apareciendo su lucha con el león muchos cientos de veces.

Heracles también entró en la mitología y el culto etruscos y romanos, y la exclamación mehercule se hizo tan familiar a los romanos como Herakleis lo fue para los griegos. En Italia fue adorado como un dios de los mercaderes y el comercio, si bien otros también le rezaban por sus dones característicos de buena suerte y rescate del peligro.

Heracles logró el más alto prestigio social mediante su puesto de ancestro oficial de los reyes dorios. Esto sirvió probablemente como legitimación para las migraciones dorias al Peloponeso. Hilo, el héroe epónimo de una tribu doria, se convirtió en un Heráclida, nombre que recibían los numerosos descendientes de Heracles, entre los que se contaban Macaria, Lamos, Manto, Bianor, Tlepólemo y Télefo. Estos Heráclidas conquistaron los reinos peloponesos de Micenas, Esparta y Argos, reclamando según la leyenda el derecho a gobernarlos debido a su ascendencia. Su ascenso al poder se denomina frecuentemente «invasión doria». Los reyes lidios y más tarde los macedonios, como gobernantes del mismo rango, también pasaron a ser Heráclidas.

Otros miembros de la primera generación de héroes, como Perseo, Deucalión, Teseo y Belerofonte, tienen muchos rasgos en común con Heracles. Como él, sus hazañas son en solitario, fantásticas y bordeando el cuento de hadas, pues mataron monstruos como la Quimera y la Medusa. Enviar a un héroe a una muerte segura es también un tema frecuente en esta primera tradición heroica, como en los casos de Perseo y Belerofonte.